兰斯洛特完成圣杯历险，回到宫廷后又开始频频造访桂妮薇儿王后，将自己在寻找圣杯时许下的诺言抛之脑后。他们频频幽会，引起宫廷里许多人的非议，尤其是高文的兄弟艾格雷文爵士，他本来就是个好搬弄是非的人，这一次就更爱说三道四了。
当时很多名媛淑女都想请兰斯洛特为她们维护正义，而兰斯洛特为了摆脱人们对他和王后的种种非议，也乐于每天为此忙碌。但王后却因此对兰斯洛特大为不满。有一天，她将兰斯洛特爵士叫到房间，说：“兰斯洛特爵士，我每天都感觉到你对我的爱正在消退，你总是离开宫廷，为那些名媛淑女排解纠纷。你原先并不是这样子的。”
兰斯洛特爵士说：“王后啊，宫廷里有许多人在背后议论我们，而且艾格雷文和莫德莱德还虎视眈眈地想捉住我们的把柄呢。你我如果大胆妄为，只会招致耻辱与诽谤。我是绝不愿意看到您声名扫地的，这就是我比以前更频繁与别的女子打交道的原因。我要让人觉得，为所有女子奔走效劳，是我一贯的作风。”
王后站在那里，任凭兰斯洛特爵士倾诉他的苦衷。待到他把话说完时，她号啕大哭着说：“兰斯洛特，我现在才知道你是一个虚伪又胆怯的骑士。你不过是一个贪生怕死的浪子，朝三暮四地爱着许多女子，我再也不会爱你了，我现在就要你滚出宫廷，永远不要回来！”
兰斯洛特无限悲伤地离开了王宫，他叫来鲍斯爵士、玛里斯的艾克特爵士和朗纳尔爵士，告诉他们王后已将他驱逐出王宫，他打算回到自己的王国去。鲍斯爵士说：“爵士，依我看您完全没有必要离开这里。女人仓促作出的决定，过一会就会后悔莫及的。您还是先到温莎附近的修道院避一避，有了好消息我就派人转告您。”
兰斯洛特爵士说：“好吧，我就按你的意思去做吧。我的好兄弟呀，我求你一定想办法使我重新获得桂妮薇儿王后的爱。”
鲍斯说：“爵士，您就是不关照我，我也会尽力而为的。”
兰斯洛特爵士伤心地离开了亚瑟王的宫廷，除了鲍斯爵士，谁也不知道他究竟去了哪里。兰斯洛特一走，王后表面上故作镇静，但私底下早已忧心如焚。
后来，王后在伦敦设宴招待圆桌骑士。她这样做其实是故作姿态，想让全体骑士相信，她对大家一视同仁，并没有特别喜欢兰斯洛特爵士。参加这次聚宴的骑士有高文爵士、莫德莱德爵士、鲍斯爵士等二十四位骑士，宴席张罗得十分隆重，山珍海味应有尽有。
高文爵士每次用餐都习惯吃各种各样的水果，尤其是苹果和梨。因此，不管是谁设宴招待高文，主人总要专门准备一些上等的水果。为了讨高文的喜欢，王后这一次也不例外。
皮纳尔爵士因自己的表兄弟拉姆莱克死于高文兄弟之手，对高文始终怀恨在心，他偷偷在苹果里放了毒药，想以此谋害高文。不巧的是，玛达尔的表兄弟帕特里斯爵士随手拿起并吃了一个有毒的苹果，肚子立刻暴胀起来，不一会就在众目睽睽之下一命呜呼了。
所有骑士见此都愤怒地从座位上跳起来，考虑到这宴席是桂妮薇儿王后设下的，大家都怀疑起她来。高文说：“王后，我担心这盘毒苹果将使您蒙受耻辱了。”王后呆呆地站在那里，羞愧得不知说什么才好。
门楼的玛达尔爵士说：“我们这一族失去了一位高贵的骑士，此事不能就这样算了。我一定要洗雪今日的耻辱。”玛达尔爵士就他表兄弟帕特里斯的死向王后提出控诉。王后惊惶失措，放声大哭，直到昏倒在地。听见吵闹声和哭叫声，亚瑟王走了过来。
玛达尔爵士义正辞严地向亚瑟王控诉王后犯下谋杀罪。亚瑟王听后说：“诸位骑士，发生这样的事我很痛心。我相信此事不是王后所为，但我不便为维护她的清白而战，我必须做一个公正的判官。我相信一定会有某位优秀的骑士为了王后甘冒生命的危险，而不至于让她蒙受冤屈，死于火刑。”
“仁慈的国王啊，请您原谅我的鲁莽吧，但参加此次聚宴的骑士没有一个不觉得王后的嫌疑最大。”玛达尔爵士随后问大家，“诸位骑士，你们说是不是？”众骑士都说王后不可宽恕，他们怀疑起王后设宴的动机，毒药即使不是她亲自放的，也一定是她的用人放的。
王后说：“哎呀，我这次设宴完全出于一片好意，绝对没有害人之心！万能的上帝啊，请主持公道吧。”
玛达尔爵士说：“陛下，您是一位维护正义的君主，就请您定一个决战日期吧。”
国王说：“好吧，就定在今天算起第十五天吧。到时候就请你披挂整齐，骑马前往威斯敏斯特附近的广场。那天如果有骑士为王后与你交战，你就尽力而为吧。如果没有骑士应战，王后就难逃火刑了。”玛达尔爵士说：“我同意。”众骑士终于各自散去。
当国王和王后单独在一起时，国王问王后这究竟是怎么回事。王后哭诉道：“上帝在上，我也不知道这究竟是怎么回事。”
国王又问：“兰斯洛特爵士哪里去了？如果他在这里，他会毫不犹豫出来为你应战的。”
王后哭诉说：“我也不知道他在何处，但他的兄弟和亲属都说他已经离开王宫了。”
亚瑟王说：“好吧，我建议你去找鲍斯爵士。为了兰斯洛特，他会答应为你出战的。”
王后立刻派人把鲍斯爵士请到了她的住处。鲍斯说：“王后，恐怕我并不方便参与此事。宴会时我也在场，我担心别的骑士会对我也起疑心。王后啊，先前每当你处于危险之中，兰斯洛特爵士总是不顾一切前来营救你。如今，你却将他赶出了这个王国，如今又怎么好意思求我为你出战呢？”
王后在鲍斯面前跪下，请求他的怜悯，说：“仁慈的骑士呀，我已经做错了事，我一定会按照你的意思改正。但这一次如得不到你的援助，我将必然受辱而死了。”
鲍斯赶紧扶起王后，说：“夫人啊，你这是在折损我呀。”
亚瑟王走进房间，正好看到这一幕，他说：“仁慈的骑士，谦逊的骑士，你就怜悯怜悯王后吧，我相信她的确是被人冤枉的。看在兰斯洛特爵士的分上，你就答应为她出战吧。”
鲍斯爵士说：“好吧，我也顾不得那么多了，看在国王的面上，为了兰斯洛特爵士，我答应为王后出战。但如果那天有更优秀的骑士前来替我，那就让他出战。”
离开王宫后，鲍斯爵士骑马来到兰斯洛特爵士所在的修道院，并将宫廷里发生的事告诉了他。兰斯洛特爵士说：“感谢基督，这事来得太好了！我请你做好应战的准备，并在比武当天拖延到我出场为止。玛达尔是一位急性子的骑士，他等得越久，便越好斗。”鲍斯说：“爵士，让我与他周旋吧，我一定不会让你失望的。”
转眼到了约定决战的日期，国王、王后和众多骑士都来到威斯敏斯特附近的广场。进入现场后，王后被侍卫官看管起来，她的身边竖着一根铁柱子，用于火刑的木柴都已齐备。
门楼的玛达尔进入决战现场，到国王面前发誓说：桂妮薇儿王后对他的表兄弟帕特里斯爵士犯下了谋杀罪，他以性命担保此事真实，倘若有人提出异议，他愿与之一对一决斗。
鲍斯爵士随即走上前说：“为了证明王后是冤枉的，强加给她的谋杀罪名不成立，我愿与你决斗！”
玛达尔爵士说：“那就请你准备应战吧，看看到底谁是对的。”
“玛达尔爵士，我知道你是一位优秀的骑士，但我并不怕你。上帝一定能保佑我，战胜你的恶意挑衅。”鲍斯爵士说，“我将为王后决战到底，除非有比我更优秀的骑士出来代替我。”
玛达尔说：“你说完了没有？请马上与我决一死战吧。”
两人转身回到各自帐篷，挑选战马准备出战。玛达尔爵士肩背盾牌手持长矛，骑马绕场一圈，对王后大声说：“如果你的骑士有胆量，就让他赶紧上来。”鲍斯听了恼羞成怒，即刻拍马来到广场另一端。
就在这时，树林里冲出一位骑士，只见他骑着骏马，全副武装，肩背一面绘有奇怪纹章的盾牌。他很快来到鲍斯爵士面前，说：“亲爱的骑士，请你退下吧，这场决战应该属于我。”除了鲍斯爵士，众骑士都不知道这位愿意出战的骑士是谁。
鲍斯退下比武场后，两位骑士各自退到广场的一侧，手握长矛，策马猛冲在一起。玛达尔爵士的长矛一经交手便折断了，另一位骑士则将长矛紧紧握在手里，直逼得玛达尔步步后退，最后从马背上摔了下来。但玛达尔迅速跳下马背，举起盾牌，抽出宝剑，要求对方下马步战。那位骑士随即敏捷地从马背上跳下，举盾持剑，与玛达尔激战在一起。
两人斗杀了将近一个小时，玛达尔终于被对方打得跪倒在地。那骑士跨步上前，想顺势将他按倒在地。但玛达尔爵士却从地上一跃而起，猛刺了骑士的大腿一剑，鲜血即刻喷涌而出。骑士硬撑着站直身子，狠狠砍向玛达尔的头盔，直到玛达尔趴倒在地上。那骑士紧跟着迈步上前，拉下他的头盔，准备砍下他的脑袋。玛达尔爵士大声求饶，表示臣服。那骑士说：“我可以饶你不死，但你不可再找王后麻烦，不可在帕特里斯的墓前写下‘桂妮薇儿王后谋杀了他’这类的话。”
玛达尔说：“这一切我都照办，我再不会找王后的麻烦了。”
在现场负责秩序的骑士过来扶起玛达尔，将他架回帐篷。获胜的骑士直接走到亚瑟王所在的台阶前。亚瑟王屈膝向骑士致谢，并要他摘下头盔，歇下来喝酒。人们这才认出他就是湖上的兰斯洛特爵士。
国王拉着王后的手对他说：“爵士，你今天为我和王后奋勇作战，我们太感谢你了！”
兰斯洛特爵士说：“陛下，为您和王后排忧解难是我的职责。我还记得在您敕封我为骑士的那天，我由于慌张丢了宝剑，是王后捡到了它，并将它裹在裙子里，在我需要时还给了我。如果没有她，我一定在众骑士面前丢脸了。我就是在那一天立誓永远做她忠心耿耿的骑士。”
国王感激地说：“这次你及时赶回来营救王后，我一定会报答你的好意。”
王后一直看着兰斯洛特爵士，这时已轻声啼哭起来。一想起兰斯洛特对她的情义，而她却那么残酷无情，王后羞愧得无地自容。
这时，已经成为帕里斯爵士妻子的湖上仙女妮妙来到亚瑟王面前，说出了事情的真相，指出皮纳尔就是投毒者，以及他这样做的原因。真相大白以后，王后彻底洗脱了罪名，而皮纳尔骑士早已趁人不察逃离了罗格里斯王国。
光阴荏苒，转眼到了圣母升天节。节日前十五天，国王便发布告谕，准备在卡美洛城堡举行比武大会，亚瑟王宣称将与苏格兰组成一方阵营，接受天下骑士的挑战。告谕一发出，便有许多骑士赶来比武，其中包括北威尔士王、百骑王、诺森伯兰王等等。
亚瑟王希望王后能与他一同前往卡美洛城堡，但王后却说自己病了，不便骑马。国王说：“那太令人遗憾了，自从七年前加拉哈德离开宫廷时后，就再没有举行过此等盛大的比武大会了。”
王后说：“这一次我真的去不了，请您务必谅解。”
兰斯洛特爵士也说自己与玛达尔作战时受的伤尚未痊愈，无法参加这次的比武大会。国王只好独自带了一队骑士朝卡美洛进发。
国王一走，王后便把兰斯洛特叫到身边，说：“兰斯洛特啊，你留在这里真是太不应该了。你我的仇敌一准会说：看吧，兰斯洛特没有跟国王同行，王后也留下不走，他俩在一起又有好事了。”
“夫人，我钦佩您的深谋远虑。明天我就出发去卡美洛城堡，比武时我打算参加另一个阵营，与亚瑟王手下的骑士交交手。”
王后说：“你完全可以按自己的意愿去做，但以我之见，你最好不要与你的同伴对抗，因为他们当中有许多是你的亲属。”
兰斯洛特爵士说：“夫人，这您不必担心，一切听凭上帝的安排就是了。”
第二天一早，兰斯洛特爵士做了弥撒，便告别王后上路。他很快赶到了艾斯特罗特城堡。傍晚时，他投宿到老男爵伯纳德爵士家里。亚瑟王在城堡的一个花园里散步时，正好看见兰斯洛特向住处走去。亚瑟王对身边的骑士说：“太好了！有位骑士将在这次比武大会上大显身手，他一定能让人大吃一惊。”
众骑士问：“此人是谁？”
“现在还不能告诉你们。”亚瑟王说完就笑着径自回行宫休息了。
兰斯洛特爵士回到住处后，对伯纳德爵士说：“好爵士，我想向您借一面没有人认得出的盾，因为太多人认识我的那面盾了。”
主人说：“骑士先生，我的大儿子泰勒爵士，敕封为骑士那天受了伤，如今马也不能骑了。他的盾正好借给你用。我的小儿子拉维恩爵士，还可以陪同你一起去参加比武大会。我相信你一定是位高尚的骑士，请你告诉我你的名字吧。”
兰斯洛特爵士说：“请您原谅，现在我还不能告诉您。如果上帝赐福于我，让我在比武中取胜了，我再回来告诉您吧。但请拉维恩爵士务必与我一起前去参加比武，还有他兄弟的盾，也请务必借我一用。”
伯纳德爵士说：“这没问题。”
伯纳德爵士膝下还有一个女儿布朗克的爱莲娜，但人们都管她叫“艾斯特罗特的美人儿”。她目不转睛地看着兰斯洛特爵士，心中燃烧起爱情之火，不停恳求他在比武场上佩带一件象征她爱情的信物。兰斯洛特想到这次上阵比武确实需要伪装一下，于是他说：“小姐，我答应佩戴你的信物，你的东西到底是什么？”她说：“爵士，是一块镶有许多珍珠的红色袖巾。”兰斯洛特收下袖巾后，将自己的盾交给少女保管，说他比武结束后会回来取。
第二天一早，亚瑟王和他的全体骑士离开住地前往比武场。兰斯洛特爵士和拉维恩爵士也跟着出发了，他俩佩带的都是白色盾牌，兰斯洛特爵士还特意戴上了那块红袖巾。两人骑马赶到卡美洛城堡时，许多国王、公爵、伯爵、男爵和骑士早已聚集在那里。通过拉维恩的安排，兰斯洛特爵士悄悄住进一位乡绅的家里，他们在那里养精蓄锐，直到圣母升天节比武大会开始。
比武开场的号角吹响后，亚瑟王在观礼台上就座，准备观看骑士的表演。国王特意没有让高文爵士入场比武。他知道，只要有兰斯洛特爵士参加，高文爵士就不可能获得优胜。
爱尔兰安奎什王和苏格兰王此时已加入亚瑟王的阵营。另一阵营中则有北威尔士王、百骑王、诺森伯兰王和加拉豪德爵士。对阵双方这时已经退到一边，每位骑士都摆好了架势，准备在比武场上一展身手。
兰斯洛特爵士将那块红色袖巾紧紧系在头盔上，然后隐蔽在树林里，静观双方激战。亚瑟王一方出战了十五位圆桌骑士，很快便将诺森伯兰王和北威尔士王的人马打得节节败退。一直躲在树丛中的兰斯洛特爵士见此情景，对拉维恩爵士说：“你看那班优秀的骑士，他们聚在一起奋勇作战，就像一群被猎狗激怒的野猪。”拉维恩说：“说得是。”
兰斯洛特爵士说：“如果你能助我一臂之力，你将很快看到，现在追赶我方的那些骑士过一会就得迅速撤退了。”拉维恩说：“爵士，千万别放过他们，我会尽力而为的。”兰斯洛特爵士和拉维恩爵士策马冲入交战最激烈的地方。兰斯洛特仅凭自己手中的一支长矛便挑落了布朗德里斯爵士、道丁纳斯爵士、凯爵士等数人。拉维恩也打败了膳食主管鲁肯和贝德佛尔爵士。兰斯洛特拔出宝剑后忽左忽右地砍杀着，硬将桑佛尔爵士、艾宾诺格罗斯爵士和加勒伦爵士掀翻下马。那些圆桌骑士挣扎着重新回到马背上，一个个都向后退去。
高文爵士惊呼说：“那位武艺如此了得的骑士究竟是谁？”
亚瑟王笑着说：“我知道他是谁，但此刻我还不想说。”
“陛下，从骑马的姿势和刺杀招式上看，我觉得他是兰斯洛特爵士；但好像又不可能，因为他从不在比武场上佩带女子信物。”
亚瑟王说：“随它吧，在他离开以前，一切都会真相大白的。”
与亚瑟王对抗的阵营受到极大的鼓舞，那些先前已节节败退的骑士这时又重新聚集在一起。鲍斯爵士、艾克特爵士和朗纳尔爵士也将他们这一族的九位骑士叫到了一块，他们个个都对刚上场的两位骑士恨得咬牙切齿，一心想打败他们。
这九位骑士一拥而上，将许多骑士打落马下。兰斯洛特爵士见此情景便持长矛冲了过去。鲍斯爵士、艾克特爵士和朗纳尔爵士即刻合在一处，举起长矛一齐刺向他。由于来势凶猛，兰斯洛特的马竟被他们刺倒在地。鲍斯爵士的长矛刺中了兰斯洛特的腰部，矛杆折断了，矛头留在了他的腰内。
拉维恩见同伴倒在地上，便拍马冲向苏格兰王，将他打倒在地，抢过他的马，将兰斯洛特扶上马背。兰斯洛特回到马背上后举起手中的长矛接连将鲍斯爵士、艾克特爵士和朗纳尔爵士连人带马掀翻在地。拉维恩则打败了威尔士的布雷摩爵士。兰斯洛特接着又拔出宝剑，尽管此时他觉得伤口疼痛难忍，但仍然对准勃里奥伯勒斯爵士的头盔重重一击，将他打落马下，昏死过去。随后他又如法炮制，打败了阿里丢克爵士和加拉豪德爵士。
这时，鲍斯爵士已重新回到马背上，他和艾克特爵士、朗纳尔爵士一起举剑砍向兰斯洛特的头盔。在他们的重击之下，兰斯洛特感到身上的伤口疼痛得更加厉害，但他仍竭尽全力坚持着。他使尽浑身气力反击鲍斯爵士，迫使他低下了脑袋。他随后便拔去他的头盔，放倒了他的身子。他还依次制服了艾克特爵士和朗纳尔爵士。他再次冲杀到交战最激烈的地方，将自己的武功表现得淋漓尽致，观者无不啧啧称奇。在他奋勇作战时，拉维恩爵士始终跟随在他身边。当天，兰斯洛特爵士一连打败了三十多位圆桌骑士，拉维恩也展现了出色的武艺，被他打败的圆桌骑士有十人之多。
国王让人吹响了休战的号角，传令官宣布比武的优胜归于那位持白盾系红袖巾的骑士。北威尔士王、诺森伯兰王等人对兰斯洛特爵士说：“亲爱的骑士，上帝赐福你，请你快去接受你赢得的荣誉和奖品吧。”
“诸位，为了今天的胜利，我付出了生命的代价。我此刻并不在乎什么荣誉，你们即使是让我做世界的君主，我也宁可赶紧去休息。”兰斯洛特爵士说完，便痛苦地呻吟着，拍马飞驰而去，消失在树林里。
当兰斯洛特跑出一里之遥时，他确信再不会有人看见他，便对拉维恩爵士说：“我的好骑士，请帮忙将矛柄从我腰上拔出来，矛头已深深插进我的身体，真疼死我了。”
拉维恩爵士说：“我十分愿意为你效劳，但我担心，一旦将矛头拔出，你就会有生命危险了。”
兰斯洛特爵士忍痛说：“我要你拔，你就拔吧。”
拉维恩把矛柄拔出时，兰斯洛特发出一声痛苦的呻吟，鲜血立刻从创口持续喷出。兰斯洛特再也站不住，只好蹲下身子，脸色早已苍白得像死了一般。
兰斯洛特在地上躺了近半小时，终于睁开双眼，说：“拉维恩，请你快把我扶上马背吧。离这里两里地住着一位善良的修道士，布列塔尼的鲍德温爵士。他还是一位医术高明的医生。请你把我带到那里去。”
拉维恩费了很大的劲才将兰斯洛特弄上马背。兰斯洛特身上仍在流血，殷红的血滴不停落在地上。两人快马加鞭，终于来到那所悬崖边的修道院。拉维恩上前用矛柄打门，大声喊叫说：“看在基督的分上，请快来开门！”
修道士开门出来，看见兰斯洛特趴在马鞍上，面色苍白、血流不止。修道士随即惊呼起来：“哎呀呀，你不就是世上武艺最高强的骑士兰斯洛特吗？”
兰斯洛特说：“既然你认出了我，就请你看在上帝的分上帮帮我吧，是死是活都不要紧，最要紧的是让我即刻摆脱痛苦。”
修道士说：“你一定能好好活下去。”
修道士叫来两位仆人将兰斯洛特抬到房内，扶他上床。修道士很快给他止住了血，并让他喝了一杯上等的葡萄酒。兰斯洛特顿时精神振作，神志清醒了许多。
比武结束后，双方的骑士聚集在一起，盛大的宴席早已摆下。亚瑟王故意问北威尔士王：“那位系红袖巾的骑士在哪里？请将他带到我这里来，我要给他分封土地，颁发奖品。”
北威尔士王说：“那位骑士好像受了致命伤，我们很可能再也见不到他了。”