腓力对罗马心生不满
罗马人与安条克缔结和约之后，腓力对自己受到的待遇十分不满，随着时间推移和事态发展，他内心依旧是愤愤不平。腓力在希腊和色雷斯的邻国，大多数公社曾经一度谈及马其顿的名头就心有余悸，而如今却是闻罗马之名即色变。他们自从腓力二世以来便饱受马其顿的侵害，如今这个强国势力衰微，自然趁机对其进行报复。当时希腊人虚狂、妄自尊大，满怀反抗马其顿的廉价爱国心，都在各同盟公会以及向罗马元老院投送的诉状中寻找突破口。腓力曾经得到罗马的允许，可以保留从埃托利亚人手中夺取的领土，但是在塞萨利，只有马格内西亚同盟曾经正式与埃托利亚人联合，塞萨利的另外两个同盟——一个是狭义的塞萨利同盟，一个是波希比亚同盟——腓力曾经从埃托利亚人手中夺取了这两个同盟的数座城池，他们要求腓力归还这些城市，原因是腓力只是将这些城市解放了，而非征服。
阿达马尼人也认为自己应该重获自由，犹美尼斯要求腓力交出之前属于安条克、位于色雷斯本部的沿海城市，尤其是埃奴斯和马罗尼亚，但是在与安条克的和约中，明确规定划分给犹美尼斯的只有色雷斯的刻尔松尼斯。所有这些来自腓力邻国的控诉和牢骚——腓力曾支持普卢沙攻打犹美尼斯，商业上的竞争，违反和约条款以及抢夺牲畜——诸如此类控诉源源不断涌向罗马。马其顿国王不得不在罗马元老院面前受这些宵小之徒的控告，并接受元老院下达的判决。无论公正与否，腓力被迫亲眼见证对他不利的判决层出不穷，被迫懊恼不堪地将守军撤离色雷斯沿海以及塞萨利和波希比亚的城市。
罗马委员前来视察一切要求是否遵照指示得以落实，腓力还得毕恭毕敬地迎接。罗马人对腓力不像对迦太基人那样苛刻，实际上在很多方面他们甚至对这位马其顿统治者怀有好意。罗马人对马其顿并不像对利比亚那样全然不顾体面，但马其顿的处境在实质上和迦太基毫无二致。然而腓力不具备腓尼基人承受这种折磨的耐性，他性如烈火，自从战败之后，他对那可敬的敌人倒不会心生怨恨，但对那些背信弃义的盟友怀恨在心。腓力长久习惯于施行个人政策而非马其顿的政策，安条克之前遗弃并背叛他，所以他只是将联合罗马攻打安条克当作是即刻报复这个无耻盟友的良机。腓力达到了自己的目的，但是罗马人很清楚马其顿的动机并非与罗马的情谊，而是对安条克的仇恨，而且罗马人一向不会根据自己的喜好决定政策，所以有所顾忌，不会将太大的利益交予腓力，而更愿意支持阿塔鲁斯王朝。
自从崛起以来，阿塔鲁斯王朝便与马其顿展开激烈的斗争，无论是政治上还是从个人角度，腓力都对其深恶痛绝。挫败马其顿和叙利亚，将罗马的势力范围扩展到东方，在东方各国中阿塔鲁斯王朝当居首功，在与安条克的战争中，腓力主动真诚地拥护罗马，他们却是为了生存不得不与罗马联合。罗马人利用阿塔鲁斯王朝全方位重建了利西马卡斯王国（lysimachus）——其覆灭曾经是亚历山大之后马其顿统治者的最突出成就——这就相当于在马其顿旁边建立起一个与马其顿势均力敌的国家，而且其同时也受到罗马的保护。在这种特殊情况下，明智的君主，为了人民的利益，肯定不会在实力悬殊的条件下妄图与罗马抗衡，但是在腓力的性格中，在一切高贵中荣誉感最为强大，在一切卑鄙中复仇的欲望最为势不可挡，他拒绝怯懦和顺从的论调，在内心深处，酝酿着再决雌雄的定策。塞萨利各公会常常对马其顿恶言相向，当他再一次收到这样的报告，腓力以狄奥克里塔（theocritus）的一行诗予以回复：“末日的太阳尚未落下。”
腓力的后半生
腓力在准备和隐藏其谋划上显得沉着、认真和坚忍，如果他早年如此，也许世界的格局该会是另一番景象。尤其是对罗马毕恭毕敬，因此为实现目标争取到了必不可少的时间，对他这么一个又粗暴又自命不凡的人来说，是一项严格的考验；然而他却能够坚毅地承受这一切，但他的臣民，以及无辜的争执焦点之地，比如不幸的马罗尼亚，都深受其积郁心中不得宣泄的愤懑之苦。似乎早在罗马纪元571年即公元前183年，战争似乎已经无法避免了，但是其少子德摩特里乌斯（demetrius）在罗马当人质已经数年，在罗马深得恩宠，按照腓力的指示，竟然成功使其父与罗马达成和解。
对腓力暗中卧薪尝胆，罗马人自然不得而知，罗马元老院，尤其是掌握希腊事务的弗拉米尼努斯，希望在马其顿组织一个罗马党，以此牵制腓力可能的努力，于是便选定这位对罗马充满热忱的少年王子，即德摩特里乌斯担任党魁，或许也有意让他担任未来的马其顿国王。抱着这样的意图，他们明确表示，元老院之所以宽恕腓力，是因为其子德摩特里乌斯，这带来的直接后果，便是马其顿王室发生内讧。马其顿王长子柏修斯，虽然是非婚生，但被其父指定为王位继承人，柏修斯（perseus）意图杀害其弟德摩特里乌斯，以免将来同他争夺王位。德摩特里乌斯似乎并不知晓罗马人的阴谋，但当其无辜遭到怀疑，才开始被迫背家叛国，但即使到了这个时候，他所做的无非就是逃往罗马。但柏修斯故意引起其父的注意，让腓力知晓德摩特里乌斯的计划，再加上弗拉米尼努斯写给德摩特里乌斯的一封信被他截获，柏修斯便唆使其父下令处死德摩特里乌斯。
腓力知晓这都是柏修斯一手策划的阴谋，却已为时太晚，而正当腓力思虑如何处置这弑弟之人，让他不能登上王位时，便溘然长逝。罗马纪元575年即公元前179年，腓力二世于德摩特利亚斯去世，终年五十九岁。留在他身后的是一个风雨飘摇的王国，一个支离破碎的家庭，和锥心刺骨的沉痛。腓力应该自叹：所有的艰辛和罪恶终究化为尘世的云烟，尽皆散去。
柏修斯国王
腓力之子柏修斯掌握政权，无论是在马其顿还是在罗马元老院都未遭到阻碍。柏修斯仪表堂堂，擅长各种运动，他成长于军营之中，统兵作战不在话下，盛气凌人有如其父，而且为达目的不择手段。腓力时常沉迷于酒色，对朝政国事不闻不问，但柏修斯却不受其诱惑；他的父亲心浮气躁、感情用事，柏修斯却冷静沉着、不屈不挠。腓力年幼时便登上王位，仰赖命运垂青，在位的前二十年间无往不利，但正因如此，他玩物丧志，反受其害。柏修斯三十一岁登上王位，童年时期适逢马其顿在与罗马的战争中失利，成长过程中饱受屈辱，时时刻刻都不忘国家复兴的使命，所以柏修斯从父亲手中继承王位的同时，也将父亲的忧患、仇恨和希冀传承了下来。实际上，他坚决延续父亲未尽的功业，比以往更加积极地准备对罗马发动战争。此外柏修斯头上的马其顿王冠并非拜罗马人所赐，这种想法也在心中鞭策着他。
自命不凡的马其顿民族认为国王率领他们的青壮之士征战四方是天经地义，并深引以为豪。柏修斯的国人以及许多希腊族系，都认为他是这场即将到来的解放战争的统帅人选。但是他并不像人们看到的那样，他并不具备腓力身上的仁者之风与能屈能伸——二者是君主必不可少的品性，在顺境中黯淡失色，但在逆境的磨砺下又重焕光彩。腓力纵情自恣，对一切都放任自流，但是特定情况下，他又能在心底唤起迅速采取行动、认真应对的力量。柏修斯制订了宏伟而详细的计划，并孜孜不倦、坚韧不拔地执行，但是当这一刻最终来临，他苦心营造的一切活生生展现在他面前时，柏修斯对自己要做的事又深感惶恐。器量狭小的人往往以玩弄手段作为目的，柏修斯便是如此。他为了应对与罗马的战争，处心积虑积财敛富，但是罗马人策马入侵之时，他却吝惜钱财。从以下一点可以明显看出人的性格：父亲腓力战败后首先迅速将藏于密室中、可能连累自己的文件尽皆焚毁，而其子柏修斯战败后却急忙带上财宝箱登船弃岸。在风平浪静时他大概是个平凡的君主，和其他平凡的君主并无二致或者略胜一筹；但是要他担负风险、锐意进取，这在一开始便属无望，除非才能超群之士襄助，否则不适合担此重任。
马其顿的资源
马其顿的实力不容小觑。举国上下对安提哥尼德王室仍然忠心耿耿。只有在马其顿，民族感情仍未因政党交伐而沉寂或消殒。君主政体的突出优点，在于君主的变更可以平息旧怨和争端，代之以另一班人的新时代以及新的希望。新君充分利用这一优势，刚登上王位，便行大赦，召回因破产逃亡在外的人，并豁免积欠的赋税。如此一来，其父腓力怨声载道的暴政不仅反受其用，而且因此受到臣民的拥护。马其顿的人口流失成为这个国家的创伤，经过二十六年的休养生息，其人口缺额一部分自然补充，一部分由政府采取严格措施予以补救。腓力鼓励马其顿人结婚生育，他将沿海城市的居民迁移到内地，并派遣忠勇可靠的色雷斯人驻守这些城市。为了一劳永逸地防止达尔达尼人的劫掠和侵犯，腓力在北边筑起一道壁垒，将马其顿边境以及蛮族领地化为一片荒漠，并且在北部州郡建起许多新城。简而言之，后来奥古斯都重新奠定罗马帝国基础的方法，腓力那时就已逐步行之于马其顿。马其顿军队员额庞大——不计助战兵和雇佣兵尚有30000人——还有在与色雷斯蛮族长期征战中训练有素的青年新兵。
令人匪夷所思的是腓力没有像汉尼拔那般仿照罗马的形式编制军队，但是当我们想到马其顿人如此看重他们的方阵队，虽然屡遭挫败，但仍然被认为所向无敌，就不难理解了。腓力通过矿产、关税以及十一税开辟了新的财政来源，而且农业和商业发展繁荣，竟然逐渐充盈了国库、粮仓以及军火库。后来开战之际，马其顿的国库能够承担现有军队以及10000名雇佣军十年的军饷，在公共仓库中储存着十年的积谷（即27000000蒲式耳，折合945000000公斤）以及足足三倍于现存军队使用的武器。事实上，此时马其顿已经焕然一新，与第二次同罗马开战时的措手不及截然不同。马其顿王国的整体实力至少增加了一倍：彼时汉尼拔以各个方面都远逊于此的实力，便使罗马国基动摇。
企图联合他国对抗罗马
但是马其顿的对外关系并非这般顺利。按照常理，马其顿应该重拾汉尼拔和安条克的计划，试图将所有受到罗马压迫的国家联合起来，率领联合军队挑战罗马的霸权地位。皮德那的朝廷诚然与各路势力有纵横交错的联系，但是争取的结果终究收效甚微；虽然据称对意大利人的忠贞有所动摇，但是无论敌友，都不难明白萨谟奈的战火不可能即刻重燃；马西尼萨于罗马告发马其顿代表与迦太基元老院深夜会谈，即使他很可能所言非虚，沉着明智之士也不会如闻惊雷；马其顿朝廷意图以通婚的方式笼络叙利亚王以及比提尼亚王，但毫无成果。意图通过联姻的方式达成政治目的，只能暴露其外交上亘古不变的痴蠢，供世人耻笑而已。如果马其顿想要笼络犹美尼斯，这可能又会授人笑柄，柏修斯的使臣很乐于将其铲除：犹美尼斯在罗马积极筹划对抗马其顿，他们意图在其归国途经德尔斐时杀害他，但是这个精心安排的计策竟告失败。
巴斯登人甘提乌斯
更为重要的是鼓动北部蛮族以及希腊人背叛罗马。马其顿的旧敌达尔达尼人居于现在塞尔维亚，多瑙河左岸居住着一支比达尔达尼更为野蛮的日耳曼种族部落巴斯登人，腓力已经谋划好了计策，意图假借巴斯登人（bastarnae）之手剿灭达尔达尼人，而后亲率这些部族以及所有因此牵动如雪崩一样纷纷融入的民族，经由陆路进军至意大利，并侵入伦巴底（lombardy），此前他已经派遣间谍勘察通往该地的阿尔卑斯山路——这个宏伟计划不愧是汉尼拔思谋出来的，并且毫无疑问受到汉尼拔通过阿尔卑斯山的直接启示。很可能是因为罗马在腓力晚年（罗马纪元573年即公元前181年）建立起阿奎莱亚堡垒，而且与罗马在意大利其他地方建筑堡垒遵循的规则不相符合。然而这一计划在达尔达尼人和邻近有关部落的顽强抵抗下毫无进展。巴斯登人被迫撤退，经由多瑙河上的冰层回国，冰层突破破裂，全军尽皆溺死河中。之后马其顿国王意图将其势力范围至少扩展到伊里利亚的酋长国，即如今的达尔马提亚以及北阿尔巴尼亚。其中阿迭陶鲁（arthetaurus）忠实地庸附罗马，他死于刺客之手，对此柏修斯并非不知情。势力最强的酋长是普洛拉都（pleuratus）的指定继承人甘提乌斯，他在名义上同其父一样与罗马结盟，但是达尔马提亚一座岛上的希腊城市伊萨的使者向元老院告发，声称柏修斯和这位年轻体弱的嗜酒君主私下串通勾结，而且甘提乌斯的使者在罗马充当柏修斯的间谍。
寇提斯
马其顿东面朝向多瑙河下游的地区坐落着色雷斯最强盛的酋长国，奥德利西亚（odrysians）血统的君主寇提斯（cotys），他有勇有谋，统治着色雷斯东部全境，领土范围起自马其顿在黑勃鲁河（hebrus，即马里查河）的边界，直抵希腊城市星罗棋布的海岸边缘，寇提斯是柏修斯最紧密的盟友。该地区与罗马结盟的其他小首领中，萨伽人（sagaei）的统治者阿布鲁波里（abrupolis），由于远征侵略斯特利河（strymon）上的安菲波里（amphipolis），遭到柏修斯的挫败，并被驱逐出国。腓力从这些地区获得了为数众多的移民，可以随时于此招募雇佣兵，且数量不限。
希腊民族党派
对罗马宣战之前，腓力和柏修斯早就已经在怨声载道的希腊民族中积极施行双管齐下的政策，一方面意图劝诱民族党，另一方面又想劝诱——如果我们可以大可无碍地使用这一名词——共产党（thecommunistic#ft1">[1]。甚至在罗马舰队到达爱琴海之前，罗马使臣普布里乌斯·伦图鲁斯（publiuslentulus），便率领亲附罗马的彼奥提亚军队围攻了哈里亚都。
战争准备
卡尔西斯驻守着亚该亚人的军队，奥列斯提斯郡驻守着埃庇鲁人的军队，马其顿西部边界上达萨雷泰（dassaretae）和伊里利亚的堡垒被格涅乌斯·西锡尼乌斯所率军队占据。军队扬帆起航之际，拉利萨也屯驻了一支2000人的守备部队。在此期间柏修斯一直岿然不动，未在本国领土外占据一寸土地。时间进入春季，或者按照罗马官历的六月，罗马兵团在西部海岸登陆。即使柏修斯在无所作为的同时勤勉政事，他是否能够争取到举足轻重的盟友，依然无法确定；但是在这样的情况下，他仍旧陷于彻底的孤立状态，而且至少在当时，其长时间的宣传并未收到任何成效。迦太基、伊里利亚的甘提乌斯、罗德岛以及小亚细亚的自由城市，甚至此时还和柏修斯十分友好的拜占庭，都为罗马人提供战舰，然而罗马人一一谢绝了。犹美尼斯在战争中出动了陆军和战舰，卡帕多西亚王阿利亚拉底主动向罗马提供人质，柏修斯的姐夫比提尼亚王普卢沙二世宣布保持中立。全希腊依然一片平静。叙利亚王安条克四世，按照朝廷体制获称“神圣光武”的尊号，以区别于其父“大王”的称号，安条克四世发愤图强，但在这场战争期间，仅从孱弱无能、任人宰割的埃及人手中夺取了叙利亚沿海地区。
战争序幕徐徐展开
在这样的情况下，虽然柏修斯几乎是处于孤立的状态，但他仍然是不容小觑的对手。其陆军总计兵力达43000人，其中方阵队达21000人，马其顿与色雷斯骑兵4000人，其余大部分是雇佣兵。罗马在希腊的总兵力总计30000到40000名意大利人，此外还有努米底亚、利古里亚、希腊、克里特的军队，尤其是帕加玛的助战军队，兵力超过10000人；另外还要加上舰队，因为敌军没有舰队与之抗衡——根据此前与罗马签订的条约，柏修斯被禁止建造战船，此时他在德萨洛尼迦（thessalonica）建立船坞——所以仅拥有40艘甲板船，但是船上兵力达10000人，其主要任务是在围攻时提供援助。盖乌斯·卢克雷提乌斯（gaiuslucretius）担任舰队统帅，执政官普布里乌斯·李锡尼·克拉苏（publiusliciniuscrassus）担任陆军主帅。
罗马人入侵塞萨利
罗马执政官克拉苏将一支劲旅留在伊里利亚，在西面侵扰马其顿军队，而亲率主力照例由阿波罗尼亚向塞萨利进发。罗马军队艰苦行军，柏修斯不趁机攻打，却自安于进驻波希比亚，并占据邻近区域的要塞。他在欧萨守株待兔，等候敌军到来，在距离拉利萨不远处，双方骑兵和轻装部队第一次交锋。首战罗马人遭到惨败。寇提斯率领色雷斯骑兵重创意大利骑兵，柏修斯率领马其顿骑兵重创希腊骑兵。此战罗马人阵亡2000名步兵、200名骑兵，并且600名骑兵沦为俘虏，但他们十分幸运，未遭到阻碍顺利渡过了裴涅河。柏修斯利用这场胜利，向罗马人请求以与此前腓力同样的条件缔结和约，甚至愿意支付同样数额的赔款。但是罗马人拒绝了他的请求：他们从不在战败后缔结和约，而且在这种情况下停战求和必然会导致失去希腊。
应战的疏忽和败笔
然而可怜的罗马统帅并不知道如何进攻，也不知道从何处发动进攻。军队往返塞萨利数次，但没有取得任何重大成果。柏修斯见罗马人指挥混乱，行动迟缓，本来可以发动攻势。希腊军队首战大胜的捷报像野火一样燃遍了整个希腊，如果再有一次胜仗，爱国党便会闻风而起，发动游击战，也许会产生不可估量的结果。但柏修斯虽然能征善战，但不像其父腓力那样善于用兵，他之前准备打防御战，如今形势变化，他就茫然失措，不知该何去何从。第二次双方骑兵交战于法拉那附近，罗马人小胜，柏修斯以此为由，显露出心胸狭窄、固执己见的本色，恢复此前的计划，退出塞萨利，当然，这相当于放弃在希腊全境起兵的念头。尽管如此，埃庇鲁人还是背叛了罗马，而从这一事件看来，如果柏修斯不改变主意，又会是一番怎样的景象。
自此以后，双方均未取得任何重大进展。柏修斯征服了甘提乌斯王，讨伐了达尔达尼人，并且借助寇提斯之力，将亲附罗马的色雷斯人以及帕加玛军队逐出了色雷斯。另一方面，罗马军在西边夺取了数座伊里利亚城池，罗马执政官忙于肃清塞萨利的马其顿守军，并且占据了安伯拉其亚，以防范见风使舵的埃托利亚人和阿加那尼亚人。但是英勇奋进的罗马人对亲附柏修斯的彼奥提亚城市荼毒至深。狄斯贝人见罗马舰队统帅盖乌斯·卢克雷提乌斯兵临城下，即刻不战自降，哈里亚都人则闭门拒敌，卢克雷提乌斯对其发起猛烈攻击并占据之，两地居民皆被卖作奴隶。科罗尼亚虽然立约投降，但罗马执政官克拉苏却同样将其居民卖作奴隶。罗马军队从未像这两位统帅麾下的部队那样目无法纪、纲常丧乱。在他们的领导下，罗马军队杂乱无章，甚至到次年（罗马纪元584年即公元前170年）的战争中，新任罗马执政奥鲁斯·何斯提里乌斯（aulushostilius）无法着手任何事关重大的行动，尤其是新任舰队统帅路奇乌斯·霍滕修（luciushortensius），显得和他的前任一样无能，一样肆无忌惮。他率领罗马舰队造访色雷斯沿海城市，无功而返。西面军队由阿庇乌斯·克劳迪乌斯率领，其总部位于达萨雷泰境内的莱契尼都（lychnidus）。阿庇乌斯也是屡战屡败：他远征马其顿遭到彻底挫败，马其顿王柏修斯抽调南部边境赋闲之师，于初冬深雪封堵所有山路之际，向其发动进攻，从阿庇乌斯手中夺取大量城池和俘虏，并与甘提乌斯建立联系。阿庇乌斯意图入侵埃托利亚，同时他围攻一座埃庇鲁城堡未果，反而被城内守军击败。罗马军主力两次发动进入马其顿的尝试：第一次是翻过坎布尼山脉（cambunian），第二次是穿过塞萨利各处的隘口。但是他们的计策漏洞百出，两次出兵均被柏修斯击退。
罗马军队的弊端
这任执政官的主要任务是整顿军队——这无疑是当务之急，但这需要有一位更严厉、更有威望的军官。退伍和休假可以用金钱贿买，这样一来军队的数量从未满额。士兵夏季在军营中度过，军官大规模抢掠，士兵则小规模搜刮。友邦人民遭到最为羞耻的猜疑，例如在拉利萨遭到挫败，颜面尽失，据说是埃托利亚骑兵临阵倒戈，罗马人将其归罪于埃托利亚人，并将他们的骑兵军官押解到罗马接受刑事审判，此案史无前例；埃庇鲁的摩洛西亚人遭到无端的猜忌，不得不索性叛变。同盟国似乎就是罗马征服的国家，需要缴纳战争费用，如果他们向罗马元老院申诉，他们的公民便会被处死或者卖作奴隶，例如阿布德拉（abdera）便遭此劫难，卡尔西斯也曾受此虐待。罗马元老院对此提出严正干涉：下令释放遭此劫难的科罗尼亚人和阿布德拉人，并且禁止罗马官吏未得到元老院允许擅自向盟国征收战争费用。
盖乌斯·卢克雷提乌斯受到罗马公民一致谴责。但是这些小修小补改变不了事实。罗马军队两次出征在军事上未取得任何成果，在政治上更是成为罗马人的污点。与希腊政府声名俱下相比，罗马人素以崇德团结闻名于世，他们在东方取得非凡卓越的成就，很大程度上得利于这一名声。如果统军作战的是腓力而非柏修斯，战争一开始，罗马军队可能就毁灭殆尽了，而大多数希腊人会改旗易帜。但罗马人十分幸运，他们的对手不断犯错并且还更胜一筹。柏修斯满足于深沟高垒在马其顿自保——马其顿向南和向西两面实则固若金汤——无异于一座围城。
马尔奇乌斯通过唐培关隘进入马其顿——埃尔庇河上的军队
罗马纪元585年即公元前169年，罗马派遣至马其顿的第三位统帅是昆图斯·马尔奇乌斯·菲力普斯，前文已经提及，他被马其顿王柏修斯奉为上宾，远远无法胜任这一项重任。此人志向远大，富于进取心，但却并不擅长统兵作战。他冒险通过唐培西部的拉波图（lapathus）隘口，翻过奥林匹斯山，在隘口处留下一支部队防守，而后率领主力取道难以通行的峡路前往赫拉克隆（heracleum）。这一计划的成功也不能证明其能力。柏修斯只需要一支敢死队就可以封堵其路线，这样一来连撤退都没有可能。而且即使通过了隘口，前有马其顿主力，后有唐培和拉波图这两座牢不可破的山城，被夹围在海岸的狭窄平原上进退维谷，既没有供给，也没有掠得粮草的可能。他的处境不亚于首次担任执政时的情形，其时他同样被围在利古里山峡中——该地此后以他的名字命名。但是那一次因为一偶发事件破除了困局，而这一次柏修斯的无能让他幸得逃脱。
柏修斯似乎除了封堵隘口外没有任何防御罗马人的策略，他一见到罗马军队到了隘口的马其顿这面，便莫名其妙认定自己必败无疑，仓皇逃往皮德那，并下令将战船焚毁，将他积敛的财宝沉入水底。即使如此，马其顿军队主动撤退，也未能将罗马执政从困境中解救出来。其行军之路的确畅通无堵，但是由于给养不足，在前行四日之后，不得不原路退回。之后柏修斯幡然醒悟，迅速返回重新占据弃守的城市，若非恰逢坚不可摧的唐培请求投降，并将丰厚的库藏拱手相让，罗马军队就危在旦夕了。这样一来，罗马军队与南方的交通便得到了保障，但是柏修斯此前在埃尔庇小河河畔选定的营地位置优良，这里防守严密，罗马人无法再往前进军。所以在其余的夏日以及冬季里，罗马军队始终停留在塞萨利的边缘角落。顺利穿过隘口确实是一项成果，而且是这场战争中罗马取得的首次重大胜利，但这并不是罗马将军贤明的结果，而是由于马其顿王柏修斯失策所致。罗马舰队企图占据德摩特利亚斯，但计划落空，没有取得任何成就。柏修斯的轻艇明目张胆地游弋于希克拉底群岛之间，保护驶向马其顿的运粮船，攻打敌人的运输船。
西面军队的情形愈加糟糕，阿庇乌斯·克劳迪乌斯所率的部队兵力衰减，无所作为，而他向亚该亚人请求援助，分拨给他的援军却被醋意发酵的执政官马尔奇乌斯拦阻了。此外，柏修斯以大笔钱财贿赂马尔奇乌斯，令其与罗马决裂，并将罗马使臣投入监牢。然而之后这位一毛不拔的国王又认为没有必要支付承诺的钱款，因为即使没有金钱的诱惑，甘提乌斯也不得不一改此前模棱两可的望风态度，断然与罗马结仇。因此在这场已经延续三年的大战的同时，还发动了一场小规模的战役。实际上，如果柏修斯能够不吝钱财，他也许可以轻而易举唤起比甘提乌斯势力更强、对罗马产生更大威胁的敌手。克隆迪库斯（clondicus）麾下的一股凯尔特人——10000骑兵以及等量步兵——主动请缨在马其顿为柏修斯效力，但是在军饷问题上双方未能达成一致。同时希腊也一片沸腾，如果施以妙策加上充足的财源，便可以轻易引发游击战，但是柏修斯视财如命，希腊人也不会无端发动战事，所以希腊大地上偃旗息鼓。
路奇乌斯·埃米利乌斯·鲍鲁斯
罗马最终决定指派合适的人选前往希腊，这便是路奇乌斯·埃米利乌斯·鲍鲁斯（luciusaemiliuspaullus）。其父与之同名，曾经也担任执政官，在坎尼之战中丧生。鲍鲁斯出身旧贵族，但是家境贫寒，因此在公民会议中不像在战场上那样出类拔萃——他在西班牙战场上功勋卓著，在利古里亚战场上更可谓是彪炳千秋。因为鲍鲁斯战绩显赫，人们于罗马纪元586年即公元前168年再度选举他为执政官——这在当时是罕见的特例。从各方面看来，他都可堪重任：他是旧派的优秀将领，对部下很严格，并以身作则，虽然已经到了花甲之年，但仍老当益壮、精神矍铄；他是一位清正廉洁的父母官，正如一位当代人士所说：“鲍鲁斯是当时在金钱面前不动摇的少数罗马人之一”；他也是一位具有希腊文化修养的人，甚至在担任统帅期间，趁机游遍希腊观览当地的艺术品。
柏修斯退守皮德那并于皮德那之战中被俘
罗马新统帅鲍鲁斯一到位于赫拉克隆的军营，便在埃尔庇河河床的前哨发动小规模战斗，以吸引马其顿军队的注意。鲍鲁斯下令普布里乌斯·那西迦（publiusnasica）突袭防御薄弱的庇修隘口，罗马人因此迂回到敌人后方，马其顿军被迫撤退至皮德那。罗马纪元586年即公元前168年9月4日，即朱利乌斯历法6月22日——当日有月食，一位知晓天文的军官提前向部队声明，不可以将这认定是凶兆，以此断定决战时日——他们午后饮马时在前哨意外地与敌军发生冲突，双方本来将决战拖延至次日，如此一来，便决定即刻开战。罗马统帅鲍鲁斯头发斑白，他未戴头盔，不持盾牌，亲自出入于行伍之间，排兵备战。罗马军刚列好阵势，盛气凌人的马其顿方阵队便向他们发起进攻，这位久经沙场的罗马将军此后承认当时也胆战心惊。罗马的先锋队被冲击溃散，一支裴里吉尼人的中队遭到挫败，几乎全军覆没。罗马兵团也急忙回军退却，一直退至距罗马军营不远的小山上。战局由此发生了变化。由于地面崎岖不平，追赶速度太快，导致马其顿方阵队列混乱不堪，罗马军各中队见缝插针，突入方阵队之间的空隙，从两侧和背面对其发动攻击。这时候只有马其顿骑兵可以施以援手，但他们却泰然自若地袖手旁观，很快在国王柏修斯的带领下整体弃战逃窜。因此马其顿在不到一个小时就吃定了败局，方阵队的3000精锐被敌军全数歼灭。皮德那之战是马其顿方阵队最后一次在大战中派上用场，似乎也甘愿从此淡出历史的视线。