古人说"服牛乘马"，可见马车之外还有牛车。马车古名小车，是供贵族出行和作战用的；牛车古名大车，一般只用来载运货物。

古代马车的车厢叫舆，这是乘人的部份（注：所以后世轿子也叫肩舆。）。舆的前面和两旁以木板为屏蔽，乘车的人从舆的后面上车（注：此据古书所记。近来考古发掘，知道上古车舆有的是方形，有的是长方形，有的是六角形，有的周围是高起的栏干，后面留有缺口，以便乘者升降。）。《论语·乡党》说：孔子"升车必正立执绥"，绥是车上的绳子，供人上车时拉手用的。

古人乘车是站在车舆里的，叫做"立乘"（注：但是"妇人不立乘"，见《礼记·曲礼上》。）。舆两旁的木板可以倚靠身体，叫做輢。舆前部的横木可以凭倚扶手，叫做式（轼）。古人在行车途中用扶式俯首的姿势表示敬礼，这种致敬的动作也叫做式（注：但是"兵车不式"，见《礼记·曲礼上》。）。所以《檀弓》说："夫子式而听之。"（注：见本书第一册207页。）一般车舆上有活动装置的车盖，主要是用来遮雨的，像一把大伞。

车轮的边框叫辋(wǎng)，车轮中心有孔的圆木叫毂（孔是穿轴的），辋和毂成为两个同心圆。《老子》说："三十辐，共一毂"（注：见本书第二册373页。），辐是一根一根的木条，一端接辋，一端接毂。四周的辐条都向车毂集中，叫做"辐辏"，后来辐辏引申为从各方聚集的意思。《汉书·叔孙通传》说："四方辐辏。"

车轴是一根横梁，上面驾着车舆，两端套上车轮。轴的两端露在毂外，上面插着一个三四寸长的销子，叫做辖（又写作、鎋），不让车轮外脱。辖是个很重要的零件，所以《淮南子》上提到"夫车之能转千里所者，其要在三寸辖"。后来引申为管辖的意思。露在毂外的车轴末端，古代有特定的名称叫（wèi又写作轊），又叫轨。《诗经·邶风·匏有苦叶》说："济盈不濡轨"，古人常乘车渡水，这是说济水虽满并没有湿到车轴头，意思是水位不到半轮高。轨的另一个意义是指一车两轮之间的距离，引申为两轮在泥道上碾出来的痕迹，又叫做辙。《礼记·中庸》所谓"今天下车同轨"，并不是有人把天下的车辙大小都规定下来，而是规定了车子的统一尺寸，车轮的轨辙就自然一致了。

附带说一说轫(rèn)。轫不是车子的组成部份，而是阻止车轮转动的一块木头。行车时先要把轫移开，所以启程称为"发轫"。引申开来，事情的开端也叫"发轫"。

辕是驾车用的车杠，后端和车轴相连。辕和辀是同义词。区别开来说，夹在牲畜两旁的两根直木叫辕，适用於大车；驾在当中的单根曲木叫辀，适用於小车（注：此据古书所记。近来考古发掘，知道上古乘人的马车多为独辕直木。又，汉代乘人的车，种类复杂化，车辕成双，驾车的马以一匹为常，这里不细说。）。所以《左传隐公十一年》说："公孙阏与颍考叔争车，颍考叔挟辀以走。"

车辕前端驾在牲口脖子上的横木叫做轭。轭和衡是同义词。区别开来说，轭用於大车，衡用於小车。所以《论语·卫灵公》说："在舆则见其倚於衡也。"

车辕前端插上销子和轭相连，叫做輗。輗和軏是同义词。区别开来说，輗用於大车，軏用於小车。所以《论语·为政》说："大车无輗，小车无軏，其何以行之哉？"（注：见本书第一册178页。）

古人乘车尚左（以左方为尊），尊者在左，御者在中，另有一人在右陪乘。陪乘叫做骖乘，又叫车右。所以《左传·宣公二年》说："其右提弥明知之。"（注：见本书第一册28页。）兵车情况不同。主帅居中自掌旗鼓，御者在左，另有一人在右保护主帅，叫做车右。一般兵车则是御者居中，左边甲士一人持弓，右边甲士一人持矛。

驾车的马如果是三匹或四匹，则有骖服之分。两旁的马叫骖，中间的马叫服。一说服之左曰骖，右曰騑。笼统地说，则骖和騑是同义词。所以《楚辞·九章·国殇》说："左骖殪兮右刃伤。"（注：见本书第二册560页。）王勃《滕王阁序》说："俨骖騑於上路。"（注：见本书本册1171页。）

古代贵族的车马还有若干装饰附件，不一一叙述。

上文说过，战国以前马是专为拉车用的。《左傅·昭公二十五年》："左师展将以公乘马而归。"孔疏："古者服牛乘马，马以驾车，不单骑也。至六国之时始有单骑，苏秦所云'车千乘，骑万匹'是也。"但是孔疏又引刘炫的话，以为左师展"欲共公单骑而归"，这是"骑马之渐"（开端）。